Robots tripodes Martian

Robot tripode Martian Petit. © Université d’Osaka.

La plupart des mammifères sont quadrupèdes et seuls quelques un sont occasionnellement ou totalement bipèdes. Mais il n’existe dans le règne animal aucun cas de tripédie (le kangourou, qui utilise sa queue comme point d’équilibre, n’est pas considéré comme un véritable tripède). Pour explorer la question, le chercheur Yoichi Masuda et ses collègues de l’université d’Osaka ont décidé de construire des robots à trois pattes, inspirés des robots martiens du roman de science-fiction La Guerre des mondes de H. G. Wells, publié en 1898. Des expériences précédentes, comme celle du robot STriDER (2007), avaient montré que les robots tripèdes que l’on savait concevoir étaient avant tout des “bipèdes intermittents”, utilisant principalement deux de leurs trois pattes à la fois. La conception tripédée de Yoichi Masuda, baptisé Martian, est différente à cet égard. Ces robots ont non seulement une symétrie trilatérale, mais aussi une démarche trilatérale. En d’autres termes, les trois pattes sont identiques et toutes se déplacent de manière similaire. Mais les résultats ne sont pas très convaincants en termes de performance, et on peut commencer à deviner, rien qu’à regarder le modèle Martian Petit se déplacer, pourquoi l’Évolution s’est sagement limitée à l’option “parité des membres locomoteurs”. Des chercheurs, dirigés par Masato Ishikawa, professeur de génie mécanique à l’Université d’Osaka, travaillent déjà sur une nouvelle version avec quelques degrés de liberté supplémentaire dans les pattes (et par conséquent, une dynamique plus complexe) afin de continuer à explorer les problèmes et limitations de la tripédie.

⇨ IEEE Spectrum, “Martian-inspired tripod walking robot generates its own gaits.”